Najstarsze znaleziska archeologiczne z rejonu Piechowic pochodzą z epoki neolitu. Osada ludzka pojawiła się prawdopodobnie pod koniec XIII wieku. Pierwszy dokument mówiący o tym obszarze pochodzi z 1281 roku i dotyczy Joannitów Rzeka Kamienna (sprzed 1939r.)z Cieplic, którzy dokupili sobie za sto grzywien srebra i dwie beczki wina, grunty między Ciekoniem - dawna nazwa Kamiennej i Pleśnią, obecnie Małą Kamienną. Korzystne położenie geograficzne i przechodzący w XVI wieku przez Piechowice ważny trakt handlowy ze Śląska do Czech, tak zwana Czeska Ścieżka, sprzyjały rozwojowi osady. Zaczął rozwijać się przemysł szklarski, później również drzewny i papierniczy. Ślady pierwszej huty szkła pochodzą z 1305 roku. Produkowano szkło nieprzeźroczyste, barwione. Okres koniunktury gospodarczej przerwała wojna trzydziestoletnia. Wieloletnie walki zahamowały życie gospodarcze osady. Po wojnie nastąpił rozwój tkactwa chałupniczego. W Piechowicach powstał bielnik, a w Górzyńcu tkacze wznieśli kolonie domków.
Po przyłączeniu podgórza Karkonoszy do Prus przemysł piechowicki utracił rynki zbytu w Czechach, Austrii i na Węgrzech. Dopiero doprowadzenie w 1891 roku linii kolejowej z Jeleniej Góry do Piechowic i jej dalsza rozbudowa, ożywiło produkcję szkła i wyrobów papierniczych. Z subsydiów Schaffgotscha, w latach 1909-1911, zbudowano kościół parafialny pw. św. Antoniego Padewskiego.
Po I Wojnie Światowej doszło do połączenia huty szkła Józefina ze Szklarskiej Poręby z hutą Heckerta w Piechowicach. Powstało towarzystwo akcyjne: Josephinenhutte-Heckert-Kynast Kristallglaswerke A.G. W 1943 roku do Piechowic przeniesiono z Berlina fabrykę Scheuricha Labofarma oraz wytwórnie Pharmbit.
Prawa miejskie Piechowice otrzymały w 1967 roku. Powiększono wówczas granice miasta, przyłączając do niego pobliskie wsie i osady. Miasto i jego okolice posiadają walory turystyczne, z których na uwagę zasługują dwa pomniki przyrody: najstarszy w Polsce cis, liczący 700 lat oraz unikalny rezerwat krokusów.
